Como sucede con la mayor parte de la historia antigua del Imperio, el origen de los Angeles Oscuros se pierde en la leyenda. Lo único que se sabe a ciencia cierta de la historia inicial del Capítulo es que fue la primera y la más grande de las Legiones de Marines Espaciales fundadas durante lo que se conoce como la Gran Cruzada. Durante la misma, obtuvo el récord de victorias solo superado por la legión de los Lobos de la Luna bajo el mando
de Horus. Los Ángeles Oscuros no participaron en la Herejía de Horus.
Cuando llegaron a la Tierra para levantar el asedio a la que había sido sometida,Horus ya había muerto. Después de la Herejía de Horus, los Angeles Oscuros fueron reorganizados en un Capítulo, al igual que las otras Legiones de Marines Espaciales que habían permanecido leales, y dieron lugar a varios Capítulos Sucesores. De todos ellos, los Angeles de Absolución, los Angeles Redentores y los Angeles Vengadores son los que tienen una relación más próxima con los Angeles Oscuros. Los cuatro Capítulos, de forma conjunta, se denominan a sí mismos los No Perdonados. Es posible que esto sea debido a los enfrentamientos que hubo entre ellos poco después de la Herejía de Horus cuando integrantes de este capítulo que se quedaron en Caliban (su mundo natal) estuvieron un día a las órdenes del Caos bajo el liderazgo del Archihereje Luther. Se cree que durante la lucha murieron tanto Luther como Lion El'Johnson. Esta disputa acabó con la destrucción de Caliban.
En los últimos diez milenios, los Angeles Oscuros han seguido la tradición de su Primarca de elaborar y ejecutar campañas muy bien planificadas y particularmente eficaces, aunque algunos observadores han sido testigos de acciones en las que las fuerzas del Capítulo o de sus Sucesores no han apoyado adecuadamente a las fuerzas imperiales, o han actuado de forma contraria a lo que se les había ordenado, sin que posteriormente pudieran
dar ninguna razón convincente sobre su actuación. Se ha aventurado la posibilidad de que estos Capítulos posean sus propias motivaciones secretas y que antepongan éstas incluso a su deber para con el Emperador.
El esquema de color original de este capítulo era negro con detalles en rojo. Un tiempo después, la primera compañía cambió a blanco (y luego a color hueso). En 1990, Games Workshop comenzó a cambiar los colores del Capítulo de negro a verde oscuro.
La 1ª Compañía, conocida como 'Deathwing' (Ala de Muerte), tuvo su origen en la primera edición. Cuando una escuadra (cinco marines) de exterminadores acompañaron a un Capitán y a un Bibliotecario (ambos también con armadura de exterminador) de regreso a su mundo natal para reclutar nuevos marines.
Cuando los exterminadores aterrizaron en el planeta, descubrieron que había sido infestado por un Culto Genestealer. Antes de entrar en la ciudad para combatir, pintaron sus armaduras y caras de color blanco (se pintaron con el color funerario porque no pensaban que no iban a sobrevivir al
enfrentamiento con su enemigo). Una vez terminado el enfrentamiento, los supervivientes (los Exterminadores fueron victoriosos) dividieron los humanos no contaminados y formaron nuevas tribus con los marines como jefes (para reconstruir la sociedad destruida). Después de un largo tiempo, sus hermanos marines vinieron en su busca. Por supuesto, las armaduras tenían que volver al Capítulo, pero después de que la principal autoridad les
contara la historia, los exterminadores que quedaban pidieron permanecer allí para liderar a su gente. Este personaje pidió que la armadura permaneciera pintada con los colores de la batalla: "Es posible un favor. En honor a nuestros muertos, dejad las armaduras del color de la Deathwing. Los actos de nuestros hermanos deberían ser recordados." Todos los miembros de la Compañía Deathwing están equipados con armaduras de exterminador pintados todos ellos de color hueso.
La Compañía Ravenwing (Ala de Cuervo) fue originalmente la 7ª aunque actualmente es la 2ª Compañía. También tiene un color primario diferente, el color negro original del Capítulo. Tiene además una organización distinta, ya que no es una compañía de batalla, como exige el Códex Astartes, sino que está compuesta exclusivamente por vehículos de ataque rápido. Todas las motocicletas, motocicletas de ataque y Land speeders forman parte de esta
compañía en vez de estar repartidos por todo el capítulo, como sería habitual.Los orígenes exactos de la Ravenwing se pierden en la historia de la Primera Cruzada (alrededor del trigésimo milenio).
De forma adicional, en la primera edición aparecía la Compañía Ironwing (Ala de Hierro) en la organización del Capítulo. Esta sería la 3ª Compañía y estaría formada únicamente por tanques, siguiendo una organización similar a la Compañía Ravenwing.
El nombre del Primarca de los Angeles Oscuros ha ido evolucionando. Originalmente, su nombre fue Lyyn Elgonsen, luego Lynol Jacobsen y luego Lynol Jonsen. Entonces cambió a Lionel Johnson, y finalmente evolucionó a Lion El'Johnson. Sus hazañas incluyen la incineración del Asteroide Goyas y la primera circunnavegación sub-luz del Manto Exterior. Sobrevivió a la Herejía, pero de su suerte no se sabe nada a ciencia cierta, tan sólo
rumores y especulaciones. Según algunas fuentes, Johnson murió luchando contra un monstruo de la disformidad mientras volvía a Caliban, el mundo natal de los Angeles Oscuros. Otras fuentes señalan que murió en el enfrentamiento con Luther durante el enfrentamiento que existió entre miembros del Capítulo justo después de la Herejía de Horus.
La historia más reciente de los Angeles Oscuros incluye la invasión inicial de Rastabal (año 465 del milenio actual), la persecución de la Flota-enjambre 'Behemoth' durante la primera Guerra Tiránida (678-745), tomar parte en el asalto final a la fortaleza espacial del usurpador Kaligar durante la Rebelión del Cuarto Cuadrante (780) y participar en la guerra contra el Clan Orko Charadon en Rynn (986-988).
Actualmente, los Angeles Oscuros no tienen mundo natal. Como se ha visto más arriba, Caliban resultó destruido. En vez de adoptar un nuevo mundo natal, los Angeles Oscuros construyeron su Fortaleza-Monasterio sobre un asteroide, aunque algunas fuentes señalan que fue lo único que se salvó de la destrucción de Caliban. Este asteroide, conocido simplemente como la Roca, viaja de planeta en planeta, reclutando nuevos miembros de una gran cantidadde mundos. Esta forma de reclutar es prácticamente única entre los Capítulos de Marines Espaciales, pues la mayoría prefiere obtener sus reclutas de un único planeta o sistema estelar.
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